Семен ИВЕНСКИЙ родился в 1924 году в Москве. Во время войны работал на танковом заводе в Нижнем Тагиле. В 1953 году окончил факультет теории и истории искусства института им. Репина (Ленинград). В 1953–73 гг. – директор картинной галереи в Вологде, в 1974–79 гг. – замдиректора картинной галереи в Тюмени. Автор десятков научных статей, а также нескольких монографий, посвященных российским живописцам и мастерам экслибриса. Репатриировался в 1996 году.
В настоящее время С. Г. Ивенский живёт недалеко от города Хайфа в кибуце «Бейт а-Эмек», расположенном в Галилее на севере Израиля и продолжает работать.